Pasterka to Msza św. która jest odprawiana o północy w noc Bożego Narodzenia. Udział w tej szczególnej Eucharystii całych rodzin jest najważniejszym elementem świętowania dnia przyjścia Jezusa na świat.
Uroczystość Bożego Narodzenia wraz z towarzyszącymi jej specjalnymi obchodami jest znana od IV wieku. Przez pierwsze trzy stulecia Kościół wiernie obchodził jedynie datę zmartwychwstania Chrystusa, a mniej interesował się datą narodzenia Jezusa. Ewangelie opisując przyjście Jezusa na świat nie piszą, kiedy to się dokonało. Dla Apostołów i Ewangelistów najważniejszy był fakt, że Jezus się narodził, że Bóg stał się człowiekiem i przyszedł na świat. Impulsem do powstania osobnego święta narodzenia Jezusa było z pewnością oświadczenie Soboru w Nicei (325), że Jezus Chrystus jest prawdziwym Bogiem i prawdziwym człowiekiem.
Wiemy że od V wieku istniał specjalny formularz mszy na Boże Narodzenie. Od połowy VI wieku w Rzymie była obecność odprawiania w tym dniu trzech specjalnych Mszy św.: tzw. "Pasterki" w nocy, Mszy o świcie i Mszy w dzień. Papież udawał się najpierw o północy do bazyliki Santa Maria Maggiore, dedykowanej macierzyństwu Maryi. Istniała tam (już od VI w.) replika groty betlejemskiej jako osobna kaplica dobudowana do bazyliki. Papieski zwyczaj celebrowania trzech Mszy św. w uroczystość narodzin Chrystusa Pana przyjęli stopniowo wszyscy kapłani. Również od IX wieku zaczęto ten zwyczaj wyjaśniać potrójnym narodzeniem Chrystusa: odwiecznym zrodzeniem przez Boga Ojca, narodzeniem w czasie z Maryi Dziewicy oraz mistycznym rodzeniem się Chrystusa w sercach ludzkich. W tych trzech mszach świętych widziano również echo - znak hołdu złożonego przez aniołów, pasterzy i trzech króli, stąd zwano te formularze mszalne: anielskim, pasterskim i królewskim.
"Pasterka", czyli Msza Bożego Narodzenia odprawiana o północy, otwiera oktawę liturgicznych obchodów związanych z tajemnicą Wcielenia, czyli przyjęcia przez Syna Bożego ludzkiej natury i przyjścia na świat.